本文介绍了Hume模型，该模型结合双系统思维（System-1和System-2），提升机器人在复杂任务中的表现。Hume通过价值引导的重复采样和级联动作去噪机制，实现高效的动作预测和实时控制。System-2生成候选动作并评估其价值，System-1则快速执行细化动作，使机器人能够灵活应对动态环境。