骨骼动画是3D游戏角色的标准，分为正向动力学（FK）和反向动力学（IK）。FK通过关节旋转实现自然动画，但定位精度较低；IK则通过已知目标位置计算关节角度，常用算法包括CCD和FABRIK。蒙皮技术将骨骼运动传递给模型网格，适应不同动画需求。
本研究探讨了机器人双手协调操控物体的策略，结合人类操控预测特性，避免了物体运动建模的需求。通过训练扩散模型和反向动力学模型，该框架在多种操控环境中表现出色，展现了强大的目标配置和行为合成能力。
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