本研究提出了一种统一的故障恢复框架，结合视觉语言模型、反应规划器和行为树，以解决机器人在动态环境中的执行失败问题。通过预执行验证和实时故障处理，提升了任务的成功率和适应性。

Unified Framework for Real-Time Fault Handling in Robots Based on Visual Language Models, Reactive Planners, and Behavior Trees
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