本文研究自主制约智能的困境，提出Primal-Dual算法以实现收敛性，将冲突目标转化为受限强化学习问题，提供实际最优解。同时，探讨了基于约束的强化学习方法，提出新算法CPPO，解决复杂性问题，并通过实验验证其有效性。
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