本文介绍了一种通过机器人在室内场景中有目的地交互以建立室内场景的可动模型的方法，并引入了一个名为 Ditto in the House 的交互感知方法。该方法通过可行性预测发现可能的可动物体，并从每次交互前后的视觉观察中推断出其可动性质。