本文介绍了一种新的6自由度物体姿态估计方法，结合卷积网络和可变形形状模型，从单张RGB图像中实现高精度姿态恢复。该方法在多个基准数据集上表现优异，适用于纹理和无纹理物体，具备较快的计算速度和较低的成本。