SuperMimic提出一种人形机器人全身控制新方法：学习单一可微分世界模型刻画共享动力学，通过短时想象回传解析策略梯度，替代高成本无模型强化学习。单GPU训练3小时即超过SONIC已发布检查点，计算量减少超1000倍；在129,514个动作基准上仅25个失败，而SONIC失败179个。策略可迁移至真实Unitree G1机器人。