本文介绍了一种可微粒子滤波器的在线学习框架，通过无监督损失实现模型参数更新。研究比较了可微粒子滤波器与传统方法在状态估计和决策中的表现，强调其在机器人应用中的优势，并展示了新型重采样技术的有效性。