本文介绍了PL-SLAM方法，结合点和线段在低纹理环境下实现SLAM，并提出基于词袋的回环闭合算法，测试结果显示其性能优于ORB-SLAM。此外，研究探讨了事件相机在视觉里程计和深度估计中的应用，提出新框架和方法，显著提高复杂环境下的空间感知能力。