本文提出了一种结合监督学习和强化学习的两步方法用于动态避障。首先，通过循环神经网络估计障碍物的碰撞风险，然后将风险值纳入强化学习智能体的观察空间，提升环境感知。实验结果显示，该方法能有效减少碰撞，提高奖励，与具体强化学习算法无关。

该文介绍了一种自我监督、计算成本低的方法，用于在未知黑盒设置中生成对抗性样本。该方法在攻击训练模型时与最先进方法相当有效，在攻击未知模型时则显著更有效。

本文探讨了语言演化过程中相同辅音的连续出现的困难和较容易出现相同辅音的词更常见的现象。词形变异过程倾向于去除相同辅音的连续出现，但带有相同辅音的词并不比其他词更容易消失，而是更常被取代。