本文介绍了一种自我监督的图像学习方法，旨在训练自主车辆在不同条件下安全穿越地形。通过生成自我监督的地形标签和使用分类算法，结合视觉表征进行评估，提升了导航性能。此外，研究提出了语义区域绘图和视频稳定方法，验证了在室内环境中服务机器人导航的有效性。