本文介绍了一种通过凸松弛方法拟合和分割多结构数据的技术，展示了其在图像平面提取和单应性估计中的高精度表现。研究还提出了基于体素的平面提取方法和实时平面重建模型，显著提高了点云构建的精度和效率。G3Reg框架通过提取几何原语实现激光雷达点云的快速注册，展现了卓越的稳健性和实时性能。