本文探讨了自动驾驶技术在地下停车场的感知算法安全性，提出了一种加速生成感知失败场景的方法，并优化了车位检测和长期预测。研究结合贝叶斯滤波和深度学习，利用动态占据栅格图提升车辆行为预测的准确性，并提出程序化内容生成的解决方案。