该研究提出了Cholesky-Schmidt-Kalman滤波器(C-SKF)和sC-SKF算法，用于移动设备的三维定位。C-SKF使用地图海森矩阵的稀疏Cholesky因子，sC-SKF通过将轨迹和观测值分成重叠段的独立子地图，对C-SKF进行松弛以限制处理需求。评估了算法的处理和内存需求，并将其定位精度与其他近似基于地图的定位方法进行了比较。