Waymo开放数据集以10Hz采样，存储9秒窗口（1秒历史，8秒未来）的物体轨迹和地图信息，分为训练、验证和测试集。数据最小单元为Scenario，包含车辆、行人等轨迹、交通灯状态及地图特征（如车道、道路线、边界、停止标志、人行横道、减速带）。文章还介绍了轨迹预测和Sim Agents的评价指标。