本文提出了一个针对地面移动机器人的可行驶区域和路面异常检测基准，评估了现有单模和数据融合语义分割CNN的性能，并提出了一个名为动态融合模块（DFM）的新模块来有效和高效地融合不同类型的视觉特征。实验结果表明，提出的DFM-RTFNet在KITTI路况基准上表现出色，并在公开数据集上可用。