该论文提出了ManiGaussian方法，用于多任务机器人操作。该方法通过未来场景重建挖掘场景动态性，利用语义表示预测最佳机器人动作。评估结果显示，ManiGaussian在10个RLBench任务的166个变体上提高了13.1%的成功率。