本文综述城市基础模型，提出以数据为中心的分类法，按城市数据模态和类型归类现有工作，给出应对挑战的框架，并探讨其在各类城市场景的应用；同时梳理多模态基础模型从专用模型到通用助手的演变，及其在自动驾驶感知、规划、仿真与决策中的应用、数据集和未来方向。