本文介绍了运动规划网络（MPNet），一种高效的神经网络算法，能够在已知和未知环境中生成无碰撞路径。MPNet结合传统采样规划器，采用主动学习方法减少培训数据，验证了其在多维机器人配置空间中的鲁棒性。此外，研究探讨了使用扩散模型加速运动规划优化及其在城市自动驾驶中的应用。