该论文构建了一个大规模数据集，研究了城市视觉定位中现有技术的性能，并设计了一种高度可扩展的训练技术CosPlace，能在多个数据集上实现最先进的表现。该技术减少了GPU内存需求并在描述符更小的情况下取得更好的结果。
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