该研究分析了逆境环境对标记物探测的影响，并评估了四旋翼飞行器在精准起降和城市飞行中的可靠性。研究结果表明，标记物的探测性能受到逆境环境的影响。研究还发布了数据集和分析代码作为开源资源。