本研究介绍了一种基于梯度的规划方法，利用可微的世界模型，在人工智能中解决控制系统的挑战。该方法在大多数任务中实现了与其他方法相媲美甚至更好的性能，并引入了混合模型，优于纯粹的基于策略的方法。这为在复杂的现实世界任务中带来了希望。