本文介绍了基础设施传感器InfraDet3D，通过融合LiDAR和相机数据提高物体检测效果，并应用HD地图提升感知结果。在德国慕尼黑的A9测试区域进行了实际部署和评估，得到了68.48的mAP测试结果。数据集和代码提供给研究社区进行进一步研究。