FreeRTOS任务切换的代码占据了整个代码的一半，通过任务切换找到优先级最高的就绪任务并让其获得CPU运行权。任务切换有两种方法：执行系统调用和系统节拍时钟中断。PendSV中断通过向中断状态寄存器写入1来产生。任务切换过程中保存和恢复寄存器值，更新任务堆栈指针。任务切换方法可以是通用方法或特殊方法，特殊方法使用硬件提供的计算前导零指令选择下一个要执行的任务。