本研究提出了一种增量目标指派CBS方法ITA-CBS，优化了任务分配和路径规划，避免了搜索树中的冲突，提高了计算效率。实验中还介绍了EECBS和CBM等多种算法，验证了其在自动化仓库等实际应用中的有效性。

ITA-ECBS: 一个用于联合目标分配和路径规划问题的有界次优算法
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