本文提出了一种针对非线性机器人系统的闭环控制方案，利用增量马尔可夫决策过程（iMDP）算法优化控制策略，降低跟踪偏差。同时，研究探讨了基于最大熵的强化学习方法和新的随机优化算法，强调了其在非凸环境中的收敛性及在机器人应用中的有效性。