本研究提出了一种新方法，通过单个声学相机估计目标高度，以解决低可视性水下感知中海床马赛克缺乏高度信息的问题。该方法利用声学阴影线索和简单的传感器运动，帮助海洋机器人避免碰撞，并验证了其可行性。

本文介绍了一种新型深度学习去噪策略，结合自监督去噪框架和精细特征引导块，有效过滤声学相机图像，保留细节特征。实验结果表明，该方法无需复杂参数调整，提升了局部特征匹配性能。