本文提出了一个新的学习框架，使得机器人能够通过自然语言指令成功遵循路线。算法利用空间和语义信息学习环境的度量和属性分布，并将指令解释为预期行为分布。通过推理地图和状态分布，使用新型规划器求解策略，框架在可声控轮椅上得到评估。结果表明，算法能够成功地遵循新颖环境中的自然语言路线指令。