本研究提出了一种改进的Hebbian学习网络，通过权重归一化机制解决了人工神经网络在离散外部条件下的脆弱性。实验表明，该网络在复杂机器人上实现了零-shot适应行走，能够有效应对未见条件。

Biologically Inspired Plastic Neural Networks Achieve Zero-Shot Discrete Out-of-Distribution Generalization in Complex Animal-Inspired Robots
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