该论文介绍了一种使用Transformer模块在多个分辨率上融合相机和LiDAR数据的方法，有效合并局部和全局上下文关系。实验证实该方法在两个具有长途路线和高密度交通的对抗基准中表现出性能优势，显著提高了驾驶和违规得分。