该文章介绍了一种新型的多任务学习系统，将外观和运动线索相结合，以更好地对环境进行语义推理。该系统使用联合车辆检测和运动分割的统一架构，并在KITTI数据集上评估了该方法。结果表明，在运动检测任务上的性能优于其他利用运动线索方法21.5％，在通用物体分割任务上表现与现有的无监督方法相当。此外，运动分割与车辆检测的联合训练有益于运动分割。