本文提出了一种新的姿态估计方法，通过使用高频成分的位置编码来解决几何表示模糊的问题，并引入了一种多参考点迭代细化策略来解决细化方法中的局部最小值问题。实验证明该方法在准确估计对象姿态方面优于现有方法。