本文探讨了在内窥镜手术中进行单目深度估计的方法，提出了自我监督学习、几何一致性损失和多尺度卷积网络等创新技术，以提高深度估计的准确性和鲁棒性，旨在提升腹腔镜手术的效率和安全性，并通过实验验证了其优越性。