该研究提出了一种通用框架，用于处理各种类型的LiDAR，并使用稀疏焦点调制替代窗口注意力，以实现多层次上下文的提取和动态聚合。该方法在传统机械旋转LiDAR基准上表现出有竞争力的性能，并在混合固态LiDAR基准上取得了最先进的结果。在作者的混合固态LiDAR数据集上，该方法胜过了现有方法。