本文提出了一种名为KTGP-ORB的新型特征匹配方法，通过多层细粒度匹配策略，在汉明空间中建立初始对应关系，并使用GMS算法和PROSAC算法优化匹配，实现精确匹配。实验结果表明，KTGP-ORB方法相比ORB算法减小了29.92%的误差。