本文介绍了一种结合语义实例识别和多帧数据关联技术的机器人实时构建语义地图的方法。研究展示了零样本导航模型VLFM的有效性，能够在新环境中识别目标对象并成功导航。此外，提出了OpenFMNav模型，利用大型语言模型进行开放集对象导航，验证了其在复杂环境中的有效性。