本文探讨了多样化规划的重要性，提出了新的度量指标以捕捉方案间的差异。介绍了多种算法，包括基于行为特征的质量-多样性算法和蒙特卡洛树搜索方法，旨在自主生成多样化解决方案，提升机器人在复杂环境中的导航能力和性能。