Goal-GAN是一种用于人类轨迹预测的模型，采用过去的轨迹信息和场景的视觉背景来估计可能的目标位置的多模态概率分布，并使用循环神经网络生成符合物理约束的逼真且多样化的轨迹集合。实验结果表明，该方法在多个基准测试中建立了一个新的最先进模型。