该文综述雷达与多模态自动驾驶感知研究，提出自监督雷达预训练框架，结合雷达-视觉对比学习使目标检测mAP提升5.8%；并介绍CALICO多模态BEV统一预训练、无锚框雷达-激光融合检测、原始雷达张量深度学习检测、雷达4D检测数据增强，以及点云自监督预训练和车道检测自监督方法，验证其优越性。