该文综述多模态自监督强化学习进展，重点包括结合触觉与视觉提升样本效率、CURL利用对比学习从像素提取特征、M3L和MViTac等融合多模态表示，以及通过跨模态对齐、标签生成和传感器融合改善策略学习与泛化。

M2CURL: 机器人操作的自主监督表征学习实现高效的多模态强化学习
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