本文介绍了G0双系统模型，结合视觉-语言-动作（VLA）与多模态规划，提出Galaxea开放世界数据集，旨在提升机器人在复杂任务中的自主感知与执行能力。该数据集包含500小时高保真数据，涵盖150个任务，确保数据一致性与可靠性。G0模型通过三阶段训练策略优化机器人性能，推动具身模型的发展。