本文介绍了基于拍卖的调度框架，用于解决多目标决策问题，并提出了解决路径规划问题的基于拍卖的调度基础。同时，本文还提出了分散算法来合成一对策略、初步分配的预算和出价策略，并对不同的分散合成问题进行了分类和讨论。