本文提出了一种空间同步的跨模态方法，通过点散射融合LiDAR和相机数据，提升了多视角鸟瞰图（BEV）的表示学习和3D感知任务的性能。研究中介绍了BEVDepth和MotionBEV等新方法，均在nuScenes基准上取得显著进展，展示了多传感器融合在自动驾驶中的应用潜力。