本文探讨了多鱼眼相机系统的标定与处理，应用于自动泊车场景。研究提出了一种基于图像输入的停车位检测算法，利用YOLOv4和新型边界框模型实现高效分类，并通过协同感知网络提升环境感知性能，特别是在行人检测方面，展示了基础设施辅助的优势。