本文介绍了humanoidverse环境模块的结构与功能，涵盖基础任务架构、运动控制与追踪任务的实现，以及机器人运动数据管理和奖励计算等核心组件，重点分析了运动库初始化、数据加载策略和差异计算方法，支持多种物理引擎和配置管理。
本文介绍了用于信号灯控制的SUMO-RL库，重点讨论特征提取、动作设计和奖励计算，并通过示例代码展示如何与SUMO交互以提取信号灯特征和计算奖励。
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