本文介绍了一种通过深度强化学习模型实现人形机器人手灵巧操作的策略和姿态估计器，并在仿真环境中进行了训练和适应性测试。该方法在多种硬件和仿真设置中进行了模拟实现，为后续研究提供了方便、低成本的机器人手和摄像机。

本文提出了一种用于人形机器人手上进行灵巧操作的深度强化学习模型，并提供了一个稳健的姿态估计器。通过在仿真环境中训练的策略，实现了在不同环境下的适应性，并得出了比最佳视觉策略更好的结果。同时，该模型在多种硬件和仿真设置中进行了模拟实现，为后续研究提供了方便、低成本的机器人手和摄像机。