本文研究了基于强化学习的神经网络自整定的PID控制算法在四旋翼飞行器的姿态和高度控制中的应用。使用适应性动量优化器和反向传播算法进行动态和静态增益的调整，证明该方法比具有恒定增益的PID控制器性能更好。