本文介绍了基于神经辐射场（NeRF）的系统，利用车辆和无人机收集的数据持续构建和维护一张地球规模的地图。通过联邦学习流程和模型聚合流程的定制，解决了NeRF大规模建模问题，并在大规模场景数据集上验证了姿态对齐和联邦学习流程的有效性。