该文介绍了一种新的水下SLAM数据关联方法，使用学习到的特征进行声纳图像对应关系，通过姿态监督的网络生成能够抵御视角变化的强大特征对应关系，表现出显著的优异性能。作者提供了代码和数据集，以促进该领域的进一步发展。