研究将6D姿态估计问题转化为回归任务，利用Vision Transformers进行探索，并引入了确定姿态置信度的简单方法。方法PViT-6D在Linemod-Occlusion和YCB-V数据集上表现优于最先进方法，提高了可解释性和推理性能的可靠性。